關于履帶拖拉機的具體運輸情況

    從外觀上看是坦克，在輸電分公司承建的500千伏萊州電廠二期線路工程棲霞路段，一對所使用的運送塔材的機械設備引起當地村民們的好奇，它就是專門應對山地運輸困難的專業設備---履帶拖拉機！
    方便、好用、效率高，這是施工作業班組對履帶拖拉機的評價，棲霞段的特點就是山地多，并沒有道路，修建一條運輸路線需要花費更長的時間，并且支出成本高，使用人工小運安全風險大，效率低，而履帶拖拉機將這些問題全部解決了，也推動了整個工程的進度。
    因摩擦力由履帶線速、角速度進行決定，因此全地形履帶的側向力平衡方程就像非積分微分方程。它提供運動軌跡、軌跡跟蹤控制間的耦合，被稱為不完全約束。
    另外，地面力復雜性、土壤參數的不確定性，都讓我們很難預算地力。
    現在，對履帶拖拉機的研究主要集中于地面力學、優化設計方面，基本沒有運動控制?；诤喕Ｐ?，使用力滑線性化模型。對于駕駛錯誤，基本包括：內部錯誤、外部錯誤。我們所說的內部錯誤是由車輛本身的結構不對稱而引起。例如，左、右履帶驅動輪半徑差；左、右履帶張力；左、右履帶差；驅動輪、鏈輪摩擦力；車輛重心偏差。而所說的外部誤差，則指地面接觸力在不平坦的地面條件下發生變化。因此，左右軌道無法完全遵循原先設置參數進行作業。
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